1950年，德国工程师Gough针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有误差累集等缺点，提出一种6自由度的新型并联机构机器人，也就是我们所说的六自由度平台(Gough-Stewart平台)系统，其基本结构见图。 

     目前，六自由度平台系统一般用于两方面的用途：           

并联机床：传统的数控机床各自由度是串接相连，悬臂结构，且传动链长，积累误差大而精度低，成本昂贵。相反，并联式加工中心结构相对简单，传动链极短，刚度大，质量轻，切削效率高而成本低。最关键的是，并联机床能够很容易实现“6轴联动”，因而能加工更复杂的三维曲面。下右图是哈工大研制的并联机床并联机床产品。 

哈工大研制的并联机床 

俄国的并联加工中心             

运行模拟器：由于六自由度平台以其承载能力大、加速性好等优点，非常适合于作为各种运动模拟器的运动单元。可以用六自由度平台进行飞行模拟，舰船运动模拟，道路路谱的复现，宇宙飞船空间对接的模拟等。

左图是国内厂家生产的一种模拟舰船的六自由度平台。