六自由度平台是目前许多高精度行业都会使用的一种设备，因为它能模拟一些高难度的驾驶环境，比如飞机和船舶的驾驶环境。那它是由什么系统组成的呢？它主要由位置控制、限位系统、伺服报警、人机界面和紧急停止装置等系统组成。所以在它运动的时候，也需要控制它的运动。以下小编将详细介绍六自由平台的系统组成及其运动控制的控制策略。

六自由度平台的系统构成

一是位置控制。

控制模式主要是位置控制。当系统发出指令时，平台的六个电动缸可以根据指令在系统的限定范围内伸缩，使运动平台在空间中实现六个自由度的目标运动。

二是限位系统。

当六自由度平台的电动缸超过其运动范围时，必须有限位系统检测到这个问题，并立即将限位信号反馈给上位控制系统，系统发出报警，并采取相应的保护措施。

三是伺服警报。

当六自由度平台出现超载报警、电池报警、编码器通信报警、振动检测报警、散热系统过热报警等问题时，系统会立即发出伺服报警，通过关闭伺服或命令脉冲禁止输入，关闭伺服电机，及时保护运动平台。

四是人机界面。

控制系统需要提供用户使用的界面，操作简单，控制容易。该界面应包括控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等平台的位置姿态、电动缸伸缩量、速度等反馈参数及其运动曲线的同步显示伺服控制系统的当前运行状态等。

五是急停装置。

当系统发出严重故障报警时，如果不能使用控制按钮及时停止平台的运动，可以通过紧急停止装置直接切断整个系统的电源，使平台立即停止运动，避免运动平台碰撞损坏等严重事故。

六自由平台运动控制的控制策略

1.关节空间的闭环控制。

平台运动时，每个电动缸的伸缩长度和伸缩速度不同，每个电动缸的输出扭矩和负载也不同。因此，每个电动缸都有自己的闭环控制，即关节空间的闭环控制。该控制策略以闭环控制为准，使用时难以实现每个电动缸的精确协调，对平台轨迹的控制精度有一定影响。

2.工作空间和关节空间的闭环控制。

该控制策略直接闭环控制平台的位置和姿势，形成工作空间中的闭环。然后根据计算得到的每个电动缸的运动参数，在关节空间中对每个电动缸进行闭环控制。

该策略可以进一步提高平台末端的控制精度，但缺点是计算量大，需要进行两次闭环计算和运动学反解计算，还需要实时获得平台工作空间内的位置姿态值。

以上是小编介绍的六自由度平台的系统组成及其运动控制的控制策略。希望看完这篇文章，能帮助你更好的了解这个行业。