六自由度运动仿真模拟平台系统由Stewart机构的六自由

度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。六自由度

运动平台的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由

六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，

电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺

服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过协调控制电动缸

的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标

系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。                    

伺服电动缸在六自由度平台上的应用

　六自由度运动平台是用于飞行器、运动器(如飞机、车辆)模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，它通过改变6个可以伸缩的电动缸来实现平台的空间六自由度运动(垂直向、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆)，即X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动，以及这些自由度的复合运动。

　　六自由度平台具有以下特点：

　　(1) 六自由度平台由6个缸同时支撑，与串联机构的悬臂梁相比，刚度大，结构稳定，在相同的自重或体积下有比串联机构高的承载能力;

　　(2) 串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而其精度低，误差大，而采用并联机构的六自由度平台没有误差积累和放大，因此误差小、精度高;

　　(3) 六自由度平台采用对称式结构，各向同性好;

　　(4) 在位置求解方面，串联机构求正解容易，但求反解十分困难，而采用并联机构的六自由度平台求正解困难，求反解却非常容易。在线实时计算时是要求反解，相比之下，并联机构容易实现。

　　软件部分主要包括用户界面程序、伺服算法程序、PID参数设置程序等。

　　电控部分的作用是接收控制系统输出的指令数据，并将其传输给伺服驱动器，驱动器将信号放大后控制电机运动，进而带动电动缸运动，并最终使台体实现各种姿态。包括工控机、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机、电阻尺及相关电器元件等。

　　机械部分用于支撑负载，包括上平台、上连接铰、下连接铰、电动缸、支撑架、底座等。平台由电动缸驱动，进行横滚、偏航、俯仰三个姿态和X、Y、Z平移共6个自由度的运动。

　　在六自由度平台的驱动系统中，伺服电动缸省略了中间的能量转换环节，电机直接产生力和力矩，运动过程确定高效。它具有体积小、响应灵敏、使用方便、成本低的优点，不需要复杂的管道系统。

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